Robot kinematiği: Revizyonlar arasındaki fark

düzeltme AWB ile
[kontrol edilmiş revizyon][kontrol edilmiş revizyon]
(+resim)
(düzeltme AWB ile)
[[FileDosya:5R robot.gif|thumb|Ters kinematik kullanarak bir yazıyı takip eden 2 boyutlu bir robot.]]
 
'''Robot kinematiği''', [[geometri]] kullanarak robotik sistemlerin yapısını oluşturan [[Serbestlik derecesi (mekanik)|çoklu serbestlik derecesi]]ne sahip [[kinematik zincir]]leri inceleyen [[robotik]] konusudur.<ref>{{kitap kaynağı | soyadı1 = Paul| ad1 = Richard | başlık = Robot manipulators: mathematics, programming, and control : the computer control of robot manipulators | yayıncı = MIT Press, Cambridge, MA | tarih = 1981 | url = https://books.google.com/books?id=UzZ3LAYqvRkC&printsec=frontcover&source=gbs_ge_summary_r&cad=0#v=onepage&q&f=false | isbn =978-0-262-16082-7 }}</ref><ref> J. M. McCarthy, 1990, ''Introduction to Theoretical Kinematics,'' MIT Press, Cambridge, MA.</ref> Geometri vurgusu [[robot]]un parçalarının [[rijit cisim|katı cisim]]ler olarak modellenmesinden ve eklemlerinin salt dönme ya da ötelemeye sahip olmasından kaynaklanır.
 
Robot [[kinematik|kinematiği]], yapılacak hareketi planlamak, kontrol etmek ve [[eyleyici]]lerin kuvvetleri ile [[tork]]larını hesaplamak amacıyla kinematik zincirlerin boyutları ve bağlanırlıkları ile robotik sistemdeki her parçanın konum, [[hız]] ve [[ivme]]leri arasındaki ilişkileri inceler. [[Kütle]] ve [[atalet]] özellikleri, hareket ve ilgili kuvvetler ve torklar arasındaki ilişkiler [[robot dinamiği]] konusu altında incelenir.
 
== Kinematik denklemler ==
Robot kinematiğinin temel aracı, robotu oluşturan kinematik zincirleri tasvir eden kinematik denklemlerdir. [[Doğrusal olmayan denklem|Doğrusal olmayan]] bu denklemler eklem parametrelerini robot yapısıyla eşleştirir. Kinematik denklemler ayrıca iskelet [[biyomekanik|biyomekaniği]] ve [[bilgisayar animasyonu|animasyon]] karakterleri için kullanılır.
 
[[İleri kinematik]] verilen eklem parametre değerleri için robotun kinematik denklemlerini kullanarak robotun ''uç elemanının'' konumunu ve oryantasyonunu bulur.<ref>John J. Craig, 2004, Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd Edition), Prentice-Hall.</ref> Bunun tersi olan süreç uç elemanın istenen konum ve oryantasyona gelmesi için gereken eklem parametrelerini bulan [[ters kinematik]]tir. Robotun boyutları ve kinematik denklemleri robotun ulaşabileceği uzayın (çalışma uzayı) hacmini belirler.
 
== Kaynakça==
 
{{Makina-taslak}}
 
[[Kategori:Kinematik]]
[[Kategori:Kontrol teorisi]]
1.333.128

düzenleme