Halaçoğlu 28 Ocak 2011 tarihinde [[Milliyetçi Hareket Partisi]]'ne (MHP) katıldı ve [[2011 Türkiye genel seçimleri]]'nde MHP [[Kayseri]] 1. sıra milletvekili olarak meclise girdi.<ref>{{webWeb kaynağı | url = http://www.haberiniz.com.tr/yazilar/haber26136-Prof_Dr_Yusuf_Halacoglu_MHP_Milletvekili_Aday_Adayi.html | başlık = Prof. Dr. Yusuf Halacoğlu MHP Milletvekili Aday Adayı | yayımcı = Haberiniz | tarih = 12 Mart 2011 | erişimtarihi = 2 Şubat 2013 | arşivurl = http://web.archive.org/web/20150327200417/http://www.haberiniz.com.tr/yazilar/haber26136-Prof_Dr_Yusuf_Halacoglu_MHP_Milletvekili_Aday_Adayi.html | arşivtarihi = 27 Mart 2015}}</ref><ref>{{webWeb kaynağı | url = http://www.sabah.com.tr/Gundem/2012/11/04/mhp-genel-baskanini-seciyor | başlık = MHP yeniden Bahçeli dedi | yayımcı = [[Sabah (gazete)|Sabah.com.tr]] | tarih = 4 Kasım 2012 | erişimtarihi = 2 Şubat 2013 | arşivurl = http://web.archive.org/web/20160530011638/http://www.sabah.com.tr/gundem/2012/11/04/mhp-genel-baskanini-seciyor | arşivtarihi = 30 Mayıs 2016}}</ref> Milletvekilliği döneminde [[Türkiye]]–[[Kırgızistan]] Parlamentolar arası Dostluk Grubu saymanı ve Türkiye–[[İran]] parlamentolar arası Dostluk Grubu üyeliği yaptı.<ref>{{webWeb kaynağı | url = http://www.tbmm.gov.tr/develop/owa/milletvekillerimiz_sd.bilgi?p_donem=24&p_sicil=6746 | başlık = Yusuf Halaçoğlu | yayımcı = [[Türkiye Büyük Millet Meclisi]] resmî sitesi | erişimtarihi = 2 Şubat 2013 | arşivurl = http://web.archive.org/web/20160305225512/https://www.tbmm.gov.tr/develop/owa/milletvekillerimiz_sd.bilgi?p_donem=24&p_sicil=6746 | arşivtarihi = 5 Mart 2016}}</ref> [[Haziran 2015 Türkiye genel seçimleri|Haziran 2015]] ve [[Kasım 2015 Türkiye genel seçimleri]]'nde tekrar MHP Kayseri milletvekili olarak meclise girdi. 12 Temmuz 2015 tarihinde MHP Grup Başkan Vekilliği görevinden alındı.
