Robot kinematiği: Revizyonlar arasındaki fark
| [kontrol edilmiş revizyon] | [kontrol edilmiş revizyon] |
İçerik silindi İçerik eklendi
düzeltme AWB ile |
1 kaynak kurtarıldı ve 0 kaynak ölü olarak işaretlendi.) #IABot (v2.0.7 |
||
1. satır:
[[Dosya:5R robot.gif|thumb|Ters kinematik kullanarak bir yazıyı takip eden 2 boyutlu bir robot.]]
'''Robot kinematiği''', [[geometri]] kullanarak robotik sistemlerin yapısını oluşturan [[Serbestlik derecesi (mekanik)|çoklu serbestlik derecesi]]ne sahip [[kinematik zincir]]leri inceleyen [[robotik]] konusudur.<ref>{{kitap kaynağı | soyadı1 = Paul | ad1 = Richard | başlık = Robot manipulators: mathematics, programming, and control : the computer control of robot manipulators | yayıncı = MIT Press, Cambridge, MA | tarih = 1981 | url = https://books.google.com/books?id=UzZ3LAYqvRkC&printsec=frontcover&source=gbs_ge_summary_r&cad=0#v=onepage&q&f=false | isbn = 978-0-262-16082-7 | erişim-tarihi = 1 Şubat 2018 | arşiv-url = https://web.archive.org/web/20170313095147/https://books.google.com/books?id=UzZ3LAYqvRkC&printsec=frontcover&source=gbs_ge_summary_r&cad=0#v=onepage&q&f=false | arşiv-tarihi = 13 Mart 2017 | ölüurl = no }}</ref><ref>J. M. McCarthy, 1990, ''Introduction to Theoretical Kinematics,'' MIT Press, Cambridge, MA.</ref> Geometri vurgusu [[robot]]un parçalarının [[rijit cisim|katı cisim]]ler olarak modellenmesinden ve eklemlerinin salt dönme ya da ötelemeye sahip olmasından kaynaklanır.
Robot [[kinematik|kinematiği]], yapılacak hareketi planlamak, kontrol etmek ve [[eyleyici]]lerin kuvvetleri ile [[tork]]larını hesaplamak amacıyla kinematik zincirlerin boyutları ve bağlanırlıkları ile robotik sistemdeki her parçanın konum, [[hız]] ve [[ivme]]leri arasındaki ilişkileri inceler. [[Kütle]] ve [[atalet]] özellikleri, hareket ve ilgili kuvvetler ve torklar arasındaki ilişkiler [[robot dinamiği]] konusu altında incelenir.
| |||