Başta [[Süper ligLig]] olmak üzere birçok ligden teklif alan Baros, 11 Temmuz 2013 tarihinde [[Antalyaspor (futbol takımı)|Antalyaspor]] ile 1 yıllık sözleşme imzalamıştır.<ref>[http://www.hurriyet.com.tr/spor/futbol/23707742.asp Milan Baros Antalyaspor'da]</ref> 16 Temmuz Salı günü [[Antalya]]'ya gelen Baros, Antalyaspor'da ''27'' numaralı formayı giyeceğini açıklamıştır.<ref>[http://antalyasporum.com/haberlerim/guncel/item/498-baros-un-forma-numaras%C4%B1-belli-oldu.html Baros'un forma numarası belli oldu.]</ref> 2013-14 sezonunda ilk lig maçına [[Süper Lig]]'in ilk haftasında [[Erciyesspor]] karşısında 54. dakikada çıkan Baroš, ilk lig golünü ise 3. hafta'da 90 dakika sahada kaldığı [[Bursaspor (futbol takımı)|Bursaspor]] karşılaşmasında atmıştır. Baroš bu maçın ardından kondisyonunun yeterli olmaması nedeniyle bir daha hiç 90 dakika forma giyememiş formasını [[Lamine Diarra]]'ya kaptırmıştır. Baroš ligdeki ikinci golünü ise 7.haftada [[Rizespor]] ağlarına maçın son anlarında yollamış ve takımının 2-1 galip gelmesinde önemli pay sahibi olmuştur. 10 Kasım 2013 günü [[Konyaspor]] maçında rakibe yaptığı sert hareket nedeniyle 3 maç ceza almıştır. [[Türkiye Kupası]]'nda ise 3 maça çıkan Baroš, 30 Ekim 2013 günü [[Turgutluspor]] ağlarına 2 gol atmış ve takımının 3-2 yenerek tur atlamasında pay sahibi olmuştur. Baroš, 22 Aralık 2013 günü ise [[Gençlerbirliği (futbol takımı)|Gençlerbirliği]] maçının 46. dakikasında [[Uğur İnceman]]'ın yerine girmiştir. 49. dakikada ise girdiği ikili mücadele sonrası yerde kaldı ve oyuna devam edemedi ve sedyeyle acı içinde yerini [[Isaac Promise]]'ye bıraktı.<ref>[http://spor.internethaber.com/spor/super-lig/milan-barosun-futbol-hayati-tehlikede-179732.html Milan Baros'un futbol hayatı tehlikede!]</ref><ref>[http://amkspor.com/2013/12/22/antalyasporda-baros-soku-233323/ Antalyaspor'da Baros şoku!]</ref> Yapılan kontroller sonrası Baros'un çapraz bağlarının kopma tespit edildi ve 10 hafta sahalardan uzak kalacağı açıklandı.<ref>[http://www.antalyagazetesi.com.tr/3001-spor-baros-sezonu-kapatti.html Baros sezonu kapattı]</ref><ref>[http://www.ligtv.com.tr/haber/barosun-buyuk-sanssizligi Baros'un büyük şanssızlığı!]</ref> Bundan sonra ise son durumu hakkında Baroš'un menajeri Pavel Paska, ''Sol diz bağlarında bir yırtık var. Buna ek olarak çarpraz bağları da zarar görmüş. Sakatlığı biraz uzun sürebilir ama futbol kariyeri kesinlikle bitmiyor.'' ifadelerini kullandı.<ref>[http://www.fotospor.com/haber_milan-barosun-futbol-hayati-bitti-mi_146090 Çek yıldız Milan Baros'un futbol hayatı bitti mi?]</ref> 2013-14 devre arasında ise Baros'un yerine [[Fenerbahçe (futbol takımı)|Fenerbahçe]]'nin golcü futbolcusu [[Semih Şentürk]] transfer edildi. Ayrıca kadrosuna [[Eyong Enoh]] ve [[Joseph Boum]] gibi yabancıları kadrosuna katan Antalyaspor, 6+0+4 kuralı nedeniyle kontenjanı açmak için 12 Ocak 2014'te Baroš ile karşılıklı anlaşarak sözleşmesini fesh etti.<ref>[http://www.radikal.com.tr/spor/baros_6_ayda_gonderildi-1170462 Baros 6 ayda gönderildi!]</ref><ref>[http://www.cnnturk.com/spor/futbol/milan-barosun-sozlesmesi-feshedildi Milan Baros'un sözleşmesi feshedildi]</ref> Bu durum ile ilgili [[Antalyaspor (futbol takımı)|Antalyaspor]] başkanı [[Gültekin Gencer]] ise "Baros'a kapımız kapanmadı. Kendisine Antalyaspor'un değişik birimlerinde sportif direktörlük gibi görev verebileceğimiz teklifini ilettik. Kendisi de memnuniyetle karşıladı. Baros ilk önce sağlık durumuna, ne kadar zamanda iyileşeceğine, futbol oynayıp oynamayacağına karar verecek. Daha sonra kulüpte görev alıp almayacağının kararını verecek. Antalya'dan ayrılmayı düşünmüyor." ifadelerine bulundu.<ref>[http://www.sabah.com.tr/Spor/Futbol/2014/01/12/baros-ile-yollar-ayrildi Baros ile yollar ayrıldı]</ref>
