Keman gibi yaylı enstrümanların kökeni, [[Orta Asya]] göçebe atlı kültürlerinden gelmektedir; [[Kazak]] [[Kopuz]]u buna misal olarak gösterilebilir. Tüm bu enstrümanların yayları günümüzde de olduğu gibi at kılından yapılır. Bu müzik aletleri, Orta Asya'dan [[İpek Yolu]] aracılığıyla, Çin'e, HindiıHindistan'a ve Orta Doğu'ya yayılmıştır. Orta Doğu'da [[Bizans İmparatorluğu|Bizans]], [[lir]] adı altında ilkel bir keman çeşidi geliştirmiştir. Günümüz anlamdaki keman ilk olarak 14.yüzyılda Kuzey [[İtalya]]'da ortaya çıktı. Bu dönemden sonra keman Avrupa'da yayıldı. İlk keman yapımcılarının Rebec, Rönesans da Fer tarafından Ortaçağ'da İtalya'da Lira da Braci, Fransa'da Viel adlarıyla kullanılan yaylı çalgılar Keman'ın atası sayılır. Lavignac, Keman'ın Türklerin Kemençe'i guz (Oğuz Kemençesinden)alındığını yazar. Bazı kaynaklarda ise Arapların Rebab'ından geliştirildiği öne sürülmüştür. 16.ve 17. yüzyıldaki Keman yapım ustaları [[Nicolo Amati]], [[Paolo Maggini]], Giuseppe Guarneru, Antonio [[Stradivarius]] Keman'a son şeklini vermişlerdir. Keman asıl biçimi korumakla birlikte 19. yüzyılda bazı değişikliklere uğradı. Çağdaş kemanda gövde ve sap daha uzun, köprü daha yüksektir.
