[[Dosya:Universal joint.gif|thumb|right|200px|Devinim yönünü değiştirmekte kullanılan bir eklem]]
'''Mafsal''' ya da '''Eklem''', [[hareket]] eden iki parçanın[[parça]]nın hareket edebilme özelliklerini kaybetmeden birbirine bağlanmasını sağlayan [[mekanik]] [[sistem]]dir. Mafsallar hareketin yönüne ve doğrultusuna göre çeşitlenebilir. En bilinenleri silindirik mafsal ve küresel mafsallardır. Silindirik[[Silindir]]ik mafsalda hareket iki boyuttadır[[boyut]]tadır. Küresel[[Küre]]sel mafsalda ise hareket 3 boyuttadır ve küresel mafsalların [[statik]] ve [[dinamik]] hesaplamaları silindirik mafsala göre daha zordur. Genellikle [[robot]] teknolojilerinde[[teknoloji]]lerinde karşımıza çıkar. Silindirik mafsallar ise küresel mafsallara göre daha mukavimdir ve ağır makine imalatlarında yoğun olarak tercih edilir. Resimde görülen bir kardan kavramasıdır. Eksenleri[[Eksen]]leri çakışmayan veya [[paralel]] olmayan hareketli iki milin birbirine bağlanmasını sağlar, Arkadan çekişli arabalarda[[araba]]larda motorda[[motor]]da üretilen hareketin arka tekerleklere iletilmesinde kullanım örneği vardır.
